ایمنی AGVها: اصول، فناوری‌ها و استانداردها
AGVها، اگرچه خودران طراحی شده‌اند، معمولاً نیاز دارند با انسان‌ها همکاری کنند. این سیستم‌ها باید حرکت‌هایی ایمن، منطقی و پیش‌بینی‌پذیر داشته باشند تا خطرات به حداقل برسد. برای تضمین این ایمنی، مجموعه‌ای از قوانین و استانداردهای بین‌المللی مانند سطح عملکردی (PL) و سطح یکپارچگی ایمنی (SIL) تعریف شده‌اند.
سیستم کنترل AGVها به‌عنوان یک سیستم حیاتی، باید به سطوح بالایی از ایمنی دست یابد. استاندارد IEC 61508، سطح SIL را بر اساس دو معیار اصلی یعنی ایمنی سخت‌افزاری و سیستماتیک تعریف می‌کند. در این راستا، استاندارد EN ISO 13849-2015 نیز PL را از سطح PLa (کمترین) تا PLe (بالاترین) درجه‌بندی می‌کند. سطح موردنیاز برای AGVها معمولاً PLd است، که تضمین می‌کند سیستم حتی با یک خطا نیز عملکرد خود را حفظ کند.
فناوری‌های جلوگیری از برخورد: لیزر یا بامپر؟
یکی از الزامات اصلی ایمنی در AGVها، جلوگیری از برخورد با موانع یا افراد است. روش‌های مختلفی برای این هدف وجود دارد:
لیزرهای اسکنر 2D (LiDAR):
این اسکنرها معمولاً در نزدیکی سطح زمین نصب می‌شوند و موانع را شناسایی می‌کنند. بسته به کاربرد، ممکن است اسکنرهای اضافی برای موقعیت‌یابی دقیق یا ایمنی بیشتر استفاده شوند.بامپرهای فیزیکی:
در مواردی که سرعت AGV پایین است، بامپرهای فیزیکی می‌توانند گزینه‌ای مناسب باشند. اما با افزایش سرعت، بامپرها نیاز به فضای بیشتری برای متوقف کردن وسیله خواهند داشت.
چالش موانع: توقف یا تغییر مسیر؟
AGVها دو رویکرد اصلی برای مدیریت موانع دارند:
دنبال‌کردن مسیر (Path Following):
در این روش، وسیله مسیر از پیش‌تعریف‌شده‌ای را دنبال می‌کند و در صورت وجود مانع، متوقف می‌شود تا مسیر باز شود. این رویکرد در محیط‌های صنعتی، همراه با آموزش کارکنان، کارآمد است.جلوگیری از موانع (Obstacle Avoidance):
در این روش، وسیله به‌طور پویا مسیر جدیدی را پیدا کرده و سعی می‌کند از مانع عبور کند. این روش معمولاً در محیط‌های غیرصنعتی و برای رباتهای خدماتی استفاده می‌شود.
انتخاب فناوری و رویکرد مناسب برای ایمنی AGVها به محیط و نیازهای عملیاتی وابسته است. تجهیز به سیستم‌هایی مانند لیزرهای 2D و رعایت استانداردهای PLd یا SIL نه تنها ایمنی را تضمین می‌کند، بلکه بهره‌وری و اعتمادپذیری سیستم را نیز افزایش می‌دهد.
بدون نظر